一、早期探索：休眠期与复苏期（1990 年以前 - 2005 年）
1990 年以前可视为多旋翼发展的休眠期，这一阶段的探索处于起步阶段。1907 年，法国的 Breguet 兄弟在 C.Richet 教授指导下进行了旋翼式直升机的飞行试验，这是有记录的最早相关构型，但因设计不切实际，仅飞行了 1.5 米便落下。
1920 年，E.Oemichen 开始多旋翼设计，首次试飞失败后经重新设计，于 1923 年实现起飞并创造了 14 分钟的飞行时间纪录。
1921 年，G. De Bothezat 在美国建造的大型四旋翼直升机，这架四旋翼飞机除了飞行员外还能承载3个人，因发动机性能不足，未能达到预期 100 米的飞行高度，仅飞到 5 米。
1956 年，M.K.Adman 设计的 Convertawings Model “A” 四旋翼飞行器试飞成功，重达 1 吨并依靠两个 90 马力发动机实现悬停和机动；20 世纪 50 年代末 60 年代初，美国陆军测试的 VZ-7 虽相对稳定，但未达到军方对高度和速度的要求，项目未能进一步推行。
1990-2005 年进入复苏期，产品方面，90 年代初 Keyence Gyro Saucer II E-570 登陆日本，美国工程师 M.Dammar 开发的电动四旋翼 Roswell Flyer 随后被卖给加拿大公司 Draganflyer，2002 年 Silverlit X-UFO 在德国 Jugend forscht 比赛中被设计发明。
学术领域也取得进展，几克重的 MEMS 惯导系统被研制出来，学术界开始涉足多旋翼的建模和控制研究，到 2005 年左右，真正稳定的多旋翼无人机自动控制器得以制作完成。
二、快速发展：发展期与活跃期（2005 年 - 2013 年）
2005-2010 年是多旋翼的发展期，产品层面呈现出多元化的发展态势。
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美国 Draganflyer 公司在 2004 年推出 Draganflyer IV 四旋翼后，2008 年又推出工业级多旋翼 Draganflyer X6；
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2005 年德国 Microdrones GmbH 成立，先后推出 Md4200 和 Md4-1000 四旋翼无人机系统；
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2006年，德国人H. Buss 和 I. Busker 主导了四轴开源项目 Mikrokopter；
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2007年德国 Ascending Technologies 创立，并于 2016 年被 Intel 收购。
学术方面，越来越多的研究人员投身多旋翼领域，自行搭建四旋翼验证算法，尤其是姿态控制算法，个别研究者还基于商业四旋翼和动作捕捉系统开发验证环境，多旋翼的相关研究也得到了《自然》杂志的关注。
2010-2013 年进入活跃期，产品领域迎来重要突破。2010 年，法国派诺特公司经过 6 年合作研发，推出消费级 AR. Drone 四旋翼玩具，凭借领先的技术和理念取得巨大成功；2013 年左右，大疆推出小精灵 Phantom 一体机，进一步推动了多旋翼在消费市场的普及。
学术领域同样成果丰硕，2012 年 2 月，宾夕法尼亚大学的韦杰・库玛教授在 TED 上发表里程碑式演讲，展示了四旋翼的灵活性和编队协作能力；同年，IEEE 的《Robotics & Automation Magazine》推出了 Aerial Robotics and the Quadrotor 专刊；多旋翼开源自驾仪数量也不断增多，为行业发展提供了更多技术支撑。
三、爆发、调整与新攀升：2013 年至今
2013-2016 年是多旋翼发展的爆发期，产品方面，大疆小精灵 Phantom 一体机持续受到市场关注，3D Robotics 公司在连线主编 C. Anderson 担任 CEO 后，连续推出 Iris、X8+、Solo 等四旋翼飞行器，并维护支持 APM 开源多旋翼的软硬件升级及网站建设，2013 年底还与苏黎世联邦理工学院的 PX4 开源飞控开发团队合作推出 Pixhawk 硬件；亚马逊在 2013 年底发布的四旋翼送快递视频，让多旋翼进一步贴近普通消费者。
这一时期还有众多各具特色的多旋翼产品涌现，如防水设计的 Splash Drone、集成先进技术的 Phantom 3、可手抛起飞且自动跟随的 Lily 等。
学术方面，多旋翼研究更偏向智能化和群体化，2013 年苏黎世联邦理工学院的拉斐尔∙安德列教授在 TEDGlobal 展示了四旋翼的惊人运动机能，《自然》杂志也发表综述文章展望小型自主无人机在民用领域的发展。
2016-2017 年进入回调期，产业层面，无人机市场接近饱和，竞争集中在多旋翼领域，同质化严重，不少公司大规模裁员，产品量产和出货困难，如自拍无人机先驱 Lily 和 GoPro 的 Karma 无人机都遭遇挫折；同时，无序使用导致扰航事件频发，国内外纷纷收紧对无人机飞行的管控。学术方面，自主化和群体化研究持续深入，受深度学习大潮和 GPU 硬件兴起影响，自主化逐渐显现智能化，尽管硬件尚不成熟，但也取得了一些突破性成果，美国国防高级研究计划局（DARPA）推出的 “快速轻量自主”（FLA）项目和进攻性群体战术（OFFSET）项目便是这一阶段的重要探索。
2018 年至今为爬升期，研究方向聚焦于智能化、群体化、小型化和大型化，英伟达发布的计算单元为学术界的进步提供了重要支撑。产业领域，大型载人多旋翼无人机初创公司大量涌现，空客、波音等传统航空巨头，丰田、吉利等传统汽车厂商，以及 Uber 等新兴企业纷纷入局，万亿级市场竞争已然开启。
民用领域之外，军用领域中，利用多旋翼平台替代传统导弹平台形成智能化武器，成为各国发展重点。这一阶段也出现了众多优秀的 eVOTL 产品，如德国 Lilium GmbH 的 Lilium Jet、中国亿航的 Ehang 216、美国波音的 Cargo Air Vchicle（CAV）等，各具特色，推动着多旋翼飞行器向更广泛的应用场景迈进。
